自(zi)動(dong)化(hua)水(shui)平(ping)在(zai)製(zhi)造(zao)工(gong)業(ye)中(zhong)不(bu)斷(duan)提(ti)高(gao)，應(ying)用(yong)範(fan)圍(wei)正(zheng)在(zai)拓(ta)展(zhan)。包(bao)裝(zhuang)行(hang)業(ye)中(zhong)自(zi)動(dong)化(hua)操(cao)作(zuo)正(zheng)在(zai)改(gai)變(bian)著(zhuo)包(bao)裝(zhuang)過(guo)程(cheng)的(di)動(dong)作(zuo)方(fang)式(shi)和(hu)包(bao)裝(zhuang)容(rong)器(qi)及(ji)材(cai)料(liao)的(di)加(jia)工(gong)方(fang)法(fa)。實(shi)現(xian)自(zi)動(dong)控(kong)製(zhi)的(di)包(bao)裝(zhuang)係(ji)統(tong)能(neng)夠(gou)極(ji)大(dai)地(de)提(ti)高(gao)生(sheng)產(chan)效(xiao)率(shuai)和(hu)產(chan)品(pin)質(zhi)量(liang)，顯(xian)著(zhuo)消(xiao)除(chu)包(bao)裝(zhuang)工(gong)序(xu)及(ji)印(yin)刷(shua)貼(tie)標(biao)等(deng)造(zao)成(cheng)的(di)誤(wu)差(chai)，有(you)效(xiao)減(jian)輕(qing)職(zhi)工(gong)的(di)勞(lao)動(dong)強(jiang)度(duo)並(bing)降(xiang)低(di)能(neng)源(yuan)和(hu)資(zi)源(yuan)的(di)消(xiao)耗(hao)。 一(yi)、自(zi)動(dong)包(bao)裝(zhuang)機(ji)的(di)應(ying)用(yong)優(you)勢(shi)： 具(ju)有(you)革(ge)命(ming)意(yi)義(yi)的(di)自(zi)動(dong)化(hua)改(gai)變(bian)著(zhuo)包(bao)裝(zhuang)的(di)製(zhi)造(zao)方(fang)法(fa)及(ji)其(qi)產(chan)品(pin)的(di)傳(zhuan)輸(shu)方(fang)式(shi)。設(she)計(ji)、安(an)裝(zhuang)的(di)自(zi)動(dong)控(kong)製(zhi)包(bao)裝(zhuang)係(ji)統(tong)，無(wu)論(lun)從(zong)提(ti)高(gao)產(chan)品(pin)質(zhi)量(liang)和(hu)生(sheng)產(chan)效(xiao)率(shuai)方(fang)麵(mian)，還(huan)是(shi)從(zong)消(xiao)除(chu)加(jia)工(gong)誤(wu)差(chai)和(hu)減(jian)輕(qing)勞(lao)動(dong)強(jiang)度(duo)方(fang)麵(mian)，都(du)表(biao)現(xian)出(chu)十(shi)分(fen)明(ming)顯(xian)的(di)作(zuo)用(yong)。尤(you)其(qi)是(shi)對(dui)食(si)品(pin)、飲(yin)料(liao)、藥(yao)品(pin)、電(dian)子(zi)等(deng)行(hang)業(ye)而(er)言(yan)，都(du)是(shi)至(zhi)關(guan)重(chong)要(yao)的(di)。自(zi)動(dong)裝(zhuang)置(zhi)和(hu)係(ji)統(tong)工(gong)程(cheng)方(fang)麵(mian)的(di)技(ji)術(zhu)正(zheng)在(zai)進(jin)一(yi)步(bu)深(shen)化(hua)，並(bing)得(dei)到(dao)更(geng)廣(guang)泛(fan)的(di)應(ying)用(yong)機(ji)器(qi)人(ren)學(xue)(Robotics)已(yi)經(jing)改(gai)變(bian)了(liao)人(ren)機(ji)的(di)共(gong)存(cun)方(fang)式(shi)。自(zi)動(dong)包(bao)裝(zhuang)的(di)關(guan)鍵(jian)在(zai)於(yu)依(yi)據(ju)生(sheng)產(chan)加(jia)工(gong)或(huo)包(bao)裝(zhuang)過(guo)程(cheng)，設(she)計(ji)出(chu)一(yi)個(ge)能(neng)夠(gou)得(dei)以(yi)實(shi)現(xian)自(zi)動(dong)控(kong)製(zhi)的(di)結(jie)構(gou)方(fang)案(an)。顯(xian)然(ran)，自(zi)動(dong)裝(zhuang)置(zhi)(機(ji)械(xie)手(shou)或(huo)機(ji)器(qi)人(ren))的(di)選(xuan)擇(ze)取(qu)決(jue)於(yu)這(zhe)一(yi)過(guo)程(cheng)的(di)需(xu)求(qiu)及(ji)特(te)性(xing)。依(yi)據(ju)定(ding)義(yi)，一(yi)個(ge)自(zi)動(dong)裝(zhuang)置(zhi)即(ji)是(shi)能(neng)通(tong)過(guo)自(zi)動(dong)控(kong)製(zhi)或(huo)遙(yao)控(kong)方(fang)法(fa)完(wan)成(cheng)任(ren)務(wu)的(di)一(yi)台(tai)機(ji)器(qi)或(huo)一(yi)個(ge)機(ji)構(gou)。它(ta)可(ke)以(yi)是(shi)簡(jian)單(shan)的(di)，例(li)如(ru)，從(zong)一(yi)個(ge)位(wei)置(zhi)移(yi)向(xiang)另(ling)一(yi)位(wei)置(zhi)的(di)一(yi)種(zhong)單(shan)軸(zhou)結(jie)構(gou)的(di)氣(qi)動(dong)壓(ya)力(li)聯(lian)動(dong)裝(zhuang)置(zhi);也(ye)可(ke)以(yi)是(shi)複(fu)雜(za)的(di)，例(li)如(ru)，具(ju)有(you)六(liu)軸(zhou)結(jie)構(gou)的(di)能(neng)動(dong)外(wai)科(ke)手(shou)術(zhu)的(di)機(ji)器(qi)人(ren)。包(bao)裝(zhuang)過(guo)程(cheng)的(di)各(ge)個(ge)項(xiang)目(mu)選(xuan)擇(ze)以(yi)及(ji)各(ge)類(lei)工(gong)業(ye)自(zi)動(dong)化(hua)機(ji)構(gou)，可(ke)以(yi)在(zai)一(yi)個(ge)具(ju)體(ti)工(gong)作(zuo)場(chang)所(suo)的(di)空(kong)間(jian)範(fan)圍(wei)內(nei)，使(shi)每(mei)一(yi)個(ge)設(she)計(ji)方(fang)案(an)完(wan)成(cheng)一(yi)項(xiang)任(ren)務(wu)。 二(er)、自(zi)動(dong)包(bao)裝(zhuang)機(ji)的(di)結(jie)構(gou)設(she)計(ji)： (一(yi))、自(zi)動(dong)裝(zhuang)置(zhi)的(di)結(jie)構(gou)型(xing)式(shi)是(shi)多(duo)種(zhong)多(duo)樣(yang)的(di)： 如(ru)可(ke)以(yi)滿(man)足(ju)某(mou)一(yi)項(xiang)具(ju)體(ti)操(cao)作(zuo)的(di)需(xu)求(qiu)。工(gong)業(ye)機(ji)械(xie)手(shou)的(di)結(jie)構(gou)特(te)點(dian)都(du)處(chu)在(zai)單(shan)軸(zhou)與(yu)六(liu)軸(zhou)之(zhi)間(jian)。根(gen)據(ju)這(zhe)種(zhong)軸(zhou)結(jie)構(gou)的(di)性(xing)能(neng)，機(ji)械(xie)手(shou)“臂(bi)”的(di)設(she)計(ji)在(zai)運(yun)動(dong)可(ke)控(kong)程(cheng)序(xu)下(xia)，操(cao)作(zuo)一(yi)個(ge)端(duan)部(bu)操(cao)作(zuo)器(qi)或(huo)臂(bi)端(duan)工(gong)具(ju)。軸(zhou)的(di)數(shuo)量(liang)代(dai)表(biao)了(liao)機(ji)械(xie)手(shou)臂(bi)的(di)“自(zi)由(you)度(duo)”。另(ling)外(wai)，還(huan)有(you)輔(fu)助(zhu)臂(bi)。例(li)如(ru)，傳(zhuan)送(song)帶(dai)的(di)軸(zhou)等(deng)，但(dan)它(ta)們(men)通(tong)常(chang)不(bu)是(shi)以(yi)機(ji)械(xie)方(fang)式(shi)與(yu)機(ji)械(xie)手(shou)主(zhu)臂(bi)相(xiang)聯(lian)結(jie)的(di)。對(dui)於(yu)不(bu)同(tong)機(ji)械(xie)手(shou)形(xing)式(shi)，一(yi)般(pan)都(du)是(shi)根(gen)據(ju)其(qi)“x”、“y”、“z”三(san)個(ge)主(zhu)軸(zhou)組(zu)成(cheng)的(di)坐(zuo)標(biao)係(ji)來(lai)分(fen)類(lei)的(di)。大(dai)多(duo)數(shuo)機(ji)械(xie)屬(zhu)於(yu)下(xia)述(shu)五(wu)種(zhong)基(ji)本(ben)類(lei)型(xing)之(zhi)～：笛(di)卡(qia)爾(er)或(huo)直(zhi)角(jue)坐(zuo)標(biao)係(ji)、圓(yuan)柱(zhu)麵(mian)坐(zuo)標(biao)係(ji)、旋(xuan)轉(zhuan)式(shi)或(huo)鉸(jiao)鏈(lian)式(shi)坐(zuo)標(biao)係(ji)、球(qiu)麵(mian)或(huo)極(ji)坐(zuo)標(biao)係(ji)和(hu)柔(rou)選(xuan)工(gong)組(zu)合(ge)型(xing)機(ji)械(xie)手(shou)(SCARA)。

全(quan)自(zi)動(dong)包(bao)裝(zhuang)機(ji)自(zi)動(dong)控(kong)製(zhi)係(ji)統(tong)的(di)性(xing)能(neng)指(zhi)標(biao)主(zhu)要(yao)有(you)：穩(wen)定(ding)性(xing)、快(kuai)速(su)性(xing)、準(zhun)確(que)性(xing)。 1.穩(wen)定(ding)性(xing)由(you)於(yu)全(quan)自(zi)動(dong)包(bao)裝(zhuang)機(ji)自(zi)動(dong)控(kong)製(zhi)係(ji)統(tong)存(cun)在(zai)著(zhuo)慣(guan)性(xing)，當(dang)係(ji)統(tong)的(di)各(ge)個(ge)參(shen)數(shuo)分(fen)配(pei)不(bu)當(dang)時(shi)，將(qiang)會(kuai)引(yin)起(qi)係(ji)統(tong)的(di)振(zhen)蕩(tang)而(er)失(shi)去(qu)工(gong)作(zuo)能(neng)力(li)。穩(wen)定(ding)性(xing)就(jiu)是(shi)指(zhi)動(dong)態(tai)過(guo)程(cheng)的(di)振(zhen)蕩(tang)傾(qing)向(xiang)和(hu)係(ji)統(tong)恢(hui)複(fu)平(ping)衡(heng)狀(zhuang)態(tai)的(di)能(neng)力(li)。當(dang)擾(rao)動(dong)或(huo)給(ji)定(ding)值(zhi)發(fa)生(sheng)變(bian)化(hua)時(shi)，輸(shu)出(chu)量(liang)將(qiang)會(kuai)偏(pian)離(li)原(yuan)來(lai)的(di)穩(wen)定(ding)值(zhi)，依(yi)靠(kao)反(fan)饋(kui)作(zuo)用(yong)，通(tong)過(guo)全(quan)自(zi)動(dong)包(bao)裝(zhuang)機(ji)自(zi)動(dong)控(kong)製(zhi)係(ji)統(tong)內(nei)部(bu)的(di)調(diao)節(jie)作(zuo)用(yong)，係(ji)統(tong)隨(sui)時(shi)間(jian)不(bu)斷(duan)收(shou)斂(lian)，並(bing)回(hui)到(dao)原(yuan)來(lai)的(di)穩(wen)定(ding)值(zhi)或(huo)跟(gen)隨(sui)給(ji)定(ding)值(zhi)穩(wen)定(ding)下(xia)來(lai)。如(ru)果(guo)由(you)於(yu)某(mou)種(zhong)原(yuan)因(yin)，係(ji)統(tong)出(chu)現(xian)發(fa)散(san)而(er)處(chu)於(yu)不(bu)穩(wen)定(ding)狀(zhuang)態(tai)，係(ji)統(tong)無(wu)法(fa)工(gong)作(zuo)。穩(wen)定(ding)性(xing)要(yao)求(qiu)是(shi)係(ji)統(tong)工(gong)作(zuo)的(di)首(shou)要(yao)條(tiao)件(jian)。 2.快(kuai)速(su)性(xing)由(you)於(yu)存(cun)在(zai)慣(guan)性(xing)或(huo)能(neng)源(yuan)功(gong)率(shuai)的(di)限(xian)製(zhi)，全(quan)自(zi)動(dong)包(bao)裝(zhuang)機(ji)自(zi)動(dong)控(kong)製(zhi)係(ji)統(tong)中(zhong)的(di)各(ge)種(zhong)量(liang)值(zhi)的(di)變(bian)化(hua)不(bu)可(ke)能(neng)突(tu)變(bian)，由(you)-個(ge)穩(wen)態(tai)過(guo)渡(du)到(dao)新(xin)的(di)穩(wen)態(tai)，都(du)需(xu)要(yao)-定(ding)時(shi)間(jian)，即(ji)需(xu)要(yao)經(jing)曆(li)-個(ge)過(guo)渡(du)過(guo)程(cheng)。快(kuai)速(su)性(xing)表(biao)示(shi)係(ji)統(tong)輸(shu)出(chu)量(liang)與(yu)給(ji)定(ding)值(zhi)之(zhi)間(jian)產(chan)生(sheng)偏(pian)差(chai)時(shi)，係(ji)統(tong)消(xiao)除(chu)偏(pian)差(chai)恢(hui)複(fu)穩(wen)態(tai)的(di)快(kuai)速(su)程(cheng)度(duo)。 3.準(zhun)確(que)性(xing)準(zhun)確(que)性(xing)也(ye)稱(chen)靜(jing)態(tai)精(jing)度(duo)，指(zhi)全(quan)自(zi)動(dong)包(bao)裝(zhuang)機(ji)自(zi)動(dong)控(kong)製(zhi)係(ji)統(tong)在(zai)調(diao)整(zheng)過(guo)程(cheng)結(jie)束(shu)後(hou)輸(shu)出(chu)量(liang)與(yu)給(ji)定(ding)值(zhi)之(zhi)間(jian)的(di)偏(pian)差(chai)，表(biao)明(ming)係(ji)統(tong)的(di)準(zhun)確(que)程(cheng)度(duo)，也(ye)是(shi)衡(heng)量(liang)係(ji)統(tong)工(gong)作(zuo)性(xing)能(neng)的(di)重(chong)要(yao)指(zhi)標(biao)。有(you)些(xie)係(ji)統(tong)對(dui)準(zhun)確(que)性(xing)要(yao)求(qiu)精(jing)度(duo)高(gao)，如(ru)位(wei)置(zhi)控(kong)製(zhi)。而(er)-般(pan)恒(heng)溫(wen)和(hu)恒(heng)速(su)係(ji)統(tong)的(di)精(jing)度(duo)都(du)可(ke)在(zai)給(ji)定(ding)值(zhi)的(di)1%以(yi)內(nei)。由(you)於(yu)受(shou)控(kong)對(dui)象(xiang)的(di)具(ju)體(ti)情(qing)況(kuang)不(bu)同(tong)，不(bu)同(tong)係(ji)統(tong)對(dui)穩(wen)、準(zhun)、快(kuai)的(di)要(yao)求(qiu)也(ye)各(ge)不(bu)相(xiang)同(tong)。例(li)如(ru)，隨(sui)動(dong)係(ji)統(tong)對(dui)快(kuai)速(su)性(xing)要(yao)求(qiu)很(hen)高(gao)，而(er)調(diao)速(su)係(ji)統(tong)則(ze)對(dui)穩(wen)定(ding)性(xing)的(di)要(yao)求(qiu)嚴(yan)格(ge)。同(tong)-係(ji)統(tong)性(xing)能(neng)在(zai)穩(wen)、準(zhun)、快(kuai)之(zhi)間(jian)是(shi)相(xiang)互(hu)製(zhi)約(yao)的(di)，快(kuai)速(su)性(xing)能(neng)好(hao)的(di)係(ji)統(tong)，有(you)可(ke)能(neng)易(yi)產(chan)生(sheng)振(zhen)蕩(tang)；穩(wen)定(ding)性(xing)好(hao)的(di)係(ji)統(tong)，調(diao)整(zheng)過(guo)程(cheng)有(you)可(ke)能(neng)較(jiao)慢(man)，準(zhun)確(que)性(xing)也(ye)可(ke)能(neng)變(bian)差(chai)。應(ying)根(gen)據(ju)係(ji)統(tong)的(di)工(gong)作(zuo)目(mu)標(biao)，進(jin)行(hang)具(ju)體(ti)分(fen)析(xi)，抓(zhua)住(zhu)主(zhu)要(yao)矛(mao)盾(dun)並(bing)兼(jian)顧(gu)其(qi)他(ta)。